Twórcą systemu był Imi Lichtenfeld (hebr. Imi Sde-Or), urodzony w 1910 roku w Budapeszcie (wtedy Austro-Węgry). Dzieciństwo i młodość spędził w Bratysławie. Jego ojciec Emanuel był detektywem i instruktorem samoobrony w czeskiej policji - jednym z najskuteczniejszych wywiadowców, o znacznej liczbie zatrzymań przestępców. Imi wychowywał się m.in. w salach treningowych klubu "Herkules" - założonego przez ojca, jednego z pierwszych w Europie klubów, gdzie ćwiczono ciężką atletykę, zapasy, boks i samoobronę. Imi jako szczególnie utalentowany został w 1928 r. mistrzem Słowacji w zapasach, a w 1929 r. w boksie i gimnastyce. Był to początek jego kariery sportowej. Odnosił międzynarodowe sukcesy szczególnie w zapasach, będąc z czasem notowany jako trzeci na świecie. W latach trzydziestych, wraz z nasilającym się terrorem faszystowskim Imi zorganizował grupę samoobrony, która broniła dzielnicy żydowskiej. Toczył dziesiątki walk ulicznych w których często liczniejsi faszyści używali noży, pałek, łańcuchów i kastetów. Wtedy też zorientował się, że mimo tak znakomitego doświadczenia w walkach sportowych jakie posiadał - nie wystarczało ono wobec bezpardonowej walki realnej, z kilkoma przeciwnikami. Życie zaczęło szybko weryfikować stosowaną taktykę i skuteczność technik. Tak zaczęły się rodzić zręby systemu nazwanego później Krav Maga. Od początku nakazem chwili stała się konieczność jak najszybszego uczenia skutecznych metod walki i to z kilkoma przeciwnikami. Podstawowa stała się umiejętność posługiwania się kijem, nożem i innymi przedmiotami podręcznymi. W 1940 roku wobec groźby zatrzymania przez gestapo, Imi uciekł Dunajem używając łodzi rzecznej o nazwie "Penczo". Historia jego eskapady mógłby starczyć na film sensacyjny, a wszystko działo się w rzeczywistości wojennej. Statek, którym Imi dopływał do Palestyny został trafiony pociskiem i Imi z kilkoma przyjaciółmi spędzili w wodzie 24 godziny. W Palestynie Imi Lichtenfeld stał się szefem wyszkolenia walki wręcz organizacji samoobrony żydowskiej Hagana, szkoląc i biorąc udział m.in. w akcjach elitarnych grup specjalnych Palmach. W 1948 roku, wraz z utworzeniem państwa Izrael Hagana przekształcona została w Izraelskie Siły Obrony (IDF, po hebr. Tsahal), a Imi został Szefem Wyszkolenia Fizycznego i Walki Wręcz. Funkcję tę pełnił przez 20 lat, aż do przejścia na emeryturę w 1968 roku. Przez cały ten czas i później (aż do dnia dzisiejszego), Krav Maga była i jest nieustannie udoskonalana - metody treningowe, techniki i taktyka walki ciągle weryfikowane i dostosowywane do zagrożeń w Izraelu.